一种连杆式欠驱动机械手指的抓取仿真

• 作者: 兰天一 吴立成 李霞丽
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机械手指 欠驱动 抓取仿真 Solidworks
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 仿真应用工程
• 页码范围: 81-86
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.16182/j.issn1004731x.joss.17-0054

摘要

为验证一种连杆式欠驱动机械手指的设计合理性和各项性能,采用Solidwork针对不同位置不同大小物体的多种情况,进行手指抓取物体过程的详细仿真,并分析手指的抓取范围、抓持过程中的欠驱动特性、运动连贯性及力学特性等.该机械手指可自适应抓取物体.仿真结果表明:该手指可实现均匀且连贯的抓取;可抓取直径范围在手指长度0.106～0.851倍之间的圆柱物体;使用一般小型电机驱动可产生5倍于人手的抓持力.通过仿真,实现了手指机构及其尺寸设计合理性和各项性能的分析与验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李霞丽	中央民族大学信息工程学院	14	56	5.0	6.0
2	吴立成	中央民族大学信息工程学院	11	60	4.0	7.0
3	兰天一	中央民族大学信息工程学院	1	3	1.0	1.0