基于联合误差模型的无人机编队扩展一致性控制

• 作者: 初源峰 张红梅 徐光延
• 来源期刊: 电光与控制
• 学科: 工学
• 关键词: 无人机 编队控制 一致性 切换拓扑结构 联合误差
• 年，卷（期）: 2019,（8）
• 所属期刊栏目: 学术研究
• 页码范围: 17-23
• 页数: 7页
• 分类号: TP249.122
• 字数: 3703字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-637X.2019.08.004

摘要

针对无人机编队的通信拓扑切换问题,研究了一种基于联合误差的编队控制方法.基于无人机自身位置设置弹性前视点,通过各无人机间位置误差和速度误差,建立了带有联合误差的线性状态方程.引入编队中其他无人机之间的误差反馈,设计了一种弹性的扩展一致性控制器.经典的一致性控制是该扩展一致性控制律在某些无人机之间的误差未知情况下的一个特例.最后,应用Hurwitz稳定性分析方法验证了固定通信拓扑结构系统的稳定性,并给出了其稳定的充分条件.采用Lyapunov稳定性分析方法得出了切换通信拓扑结构的指数收敛的条件.仿真结果表明该方法在固定和切换的拓扑下均能保持稳定队形,而且弹性编队能很好地适应长机速度变化.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐光延	沈阳航空航天大学自动化学院	15	47	4.0	6.0
2	张红梅	沈阳航空航天大学自动化学院	14	82	5.0	8.0
3	初源峰	沈阳航空航天大学自动化学院	1	1	1.0	1.0