四轮独立转向独立驱动电动车主动避障路径规划与跟踪控制

• 作者: 史鹏飞 唐廷举 张榜 杭鹏 陈辛波
• 来源期刊: 汽车工程
• 关键词: 四轮独立转向独立驱动电动车 避障 路径规划 跟踪控制 模型预测控制
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 页码范围: 170-176
• 页数: 7页
• 字数: 3314字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2019.02.008

摘要

四轮独立转向独立驱动电动车(4WIS-4WID EV)具有低速机动性强、高速稳定性好的特点,是一种理想的智能车构型.本文中针对4WIS-4WID EV进行了主动避障系统的设计,主要包括避障路径规划和跟踪控制.首先基于车辆运动学模型,提出了采用七次多项式的避障路径规划算法;然后基于简化2自由度车辆动力学模型,设计了模型预测路径跟踪控制器;为提高车辆主动避障过程中的操纵稳定性,路径跟踪控制算法采用四轮转向与直接横摆力矩控制技术.通过不同附着系数路面工况与侧风扰动工况仿真,验证了所设计的主动避障系统具有良好的避障能力和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈辛波	同济大学汽车学院	108	703	14.0	21.0
5	杭鹏	同济大学汽车学院	6	51	3.0	6.0
6	张榜	同济大学机械与能源工程学院	1	8	1.0	1.0
7	史鹏飞	同济大学机械与能源工程学院	1	8	1.0	1.0
8	唐廷举	同济大学汽车学院	2	9	1.0	2.0