四轮独立驱动与转向电动车辆运动控制系统及控制策略研究

• 作者: 来鑫 梁栋 武晓俊 陈辛波
• 来源期刊: 汽车工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 电动车辆 四轮独立驱动与转向 运动学建模 控制策略
• 年，卷（期）: 2015,（5）
• 页码范围: 334-340
• 页数: 7页
• 分类号: TH-39
• 字数: 3146字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-1469.2015.05.04

摘要

介绍了一种四轮独立驱动与转向(Four-Wheel Independent Driving and Steering,4WIS-4WID)电动车辆的结构和原理,对其电子操纵系统进行了设计,在此基础上构建了一种基于CAN总线的车辆运动网络控制系统.该电动车辆具有全轮转向、前(后)轮转向、平行移动、原地转向等多种转向模式,分别对这些运动转向模式进行运动学建模.在控制策略上提出了一种分布式“位置—速度”双环反馈控制策略,各车轮转向角同时调节,车轮运动动态跟踪性能良好,车辆满足实时运动学要求.最后通过实车试验验证了网络控制系统结构和控制策略的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	梁栋	同济大学新能源汽车工程中心	12	182	6.0	12.0
2	陈辛波	同济大学新能源汽车工程中心	108	703	14.0	21.0
3	来鑫	上海理工大学机械工程学院	17	33	3.0	5.0
4	武晓俊	同济大学新能源汽车工程中心	3	17	2.0	3.0