新型RR-RURU踝关节康复机器人机构的设计与分析

• 作者: 张彦斌 荆献领 陈子豪 韩建海
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 踝关节康复机器人 并联机构 运动学分析 奇异性 工作空间
• 年，卷（期）: 2019,（14）
• 所属期刊栏目: 智能制造
• 页码范围: 1734-1741
• 页数: 8页
• 分类号: TP242|TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2019.014.015

摘要

基于无耦合RR-RURU转动并联机构设计出一种新型踝关节康复机器人.利用螺旋理论对机构进行了运动输出特性分析和自由度计算;推导出机构动平台的姿态方程和角速度方程,讨论了机构满足运动学完全各向同性的结构条件;根据机构分支运动链的运动螺旋系的线性相关性,分析了机构的运动学奇异性并给出其奇异位形;研究了机构的工作空间,得到其可达工作空间的三维图形.绘制出新型踝关节康复机器人的CAD模型,利用临床医学步态分析数据(CGA)得到其输出角位移曲线,并对其动力学进行了虚拟样机仿真.研究结果为该新型踝关节康复机器人的样机试制提供了理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	韩建海	河南科技大学机电工程学院	134	673	13.0	19.0
3	张彦斌	河南科技大学机电工程学院	52	324	11.0	15.0
6	荆献领	河南科技大学机电工程学院	6	21	3.0	4.0
7	陈子豪	河南科技大学机电工程学院	5	12	3.0	3.0