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新型RR-RURU踝关节康复机器人机构的设计与分析
新型RR-RURU踝关节康复机器人机构的设计与分析
作者:
张彦斌
荆献领
陈子豪
韩建海
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
踝关节康复机器人
并联机构
运动学分析
奇异性
工作空间
摘要:
基于无耦合RR-RURU转动并联机构设计出一种新型踝关节康复机器人.利用螺旋理论对机构进行了运动输出特性分析和自由度计算;推导出机构动平台的姿态方程和角速度方程,讨论了机构满足运动学完全各向同性的结构条件;根据机构分支运动链的运动螺旋系的线性相关性,分析了机构的运动学奇异性并给出其奇异位形;研究了机构的工作空间,得到其可达工作空间的三维图形.绘制出新型踝关节康复机器人的CAD模型,利用临床医学步态分析数据(CGA)得到其输出角位移曲线,并对其动力学进行了虚拟样机仿真.研究结果为该新型踝关节康复机器人的样机试制提供了理论基础.
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踝关节康复机器人设计及人—机运动映射分析
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文献信息
篇名
新型RR-RURU踝关节康复机器人机构的设计与分析
来源期刊
中国机械工程
学科
工学
关键词
踝关节康复机器人
并联机构
运动学分析
奇异性
工作空间
年,卷(期)
2019,(14)
所属期刊栏目
智能制造
研究方向
页码范围
1734-1741
页数
8页
分类号
TP242|TH112
字数
5023字
语种
中文
DOI
10.3969/j.issn.1004-132X.2019.014.015
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
韩建海
河南科技大学机电工程学院
134
673
13.0
19.0
3
张彦斌
河南科技大学机电工程学院
52
324
11.0
15.0
6
荆献领
河南科技大学机电工程学院
6
21
3.0
4.0
7
陈子豪
河南科技大学机电工程学院
5
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二级引证文献(0)
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二级引证文献(0)
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引证文献(2)
二级引证文献(0)
研究主题发展历程
节点文献
踝关节康复机器人
并联机构
运动学分析
奇异性
工作空间
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
中国机械工程
主办单位:
中国机械工程学会
出版周期:
半月刊
ISSN:
1004-132X
CN:
42-1294/TH
开本:
大16开
出版地:
湖北省武汉市湖北工业大学772信箱
邮发代号:
38-10
创刊时间:
1973
语种:
chi
出版文献量(篇)
13171
总下载数(次)
15
总被引数(次)
206238
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