基于深度强化学习的机械臂避障路径规划研究

• 作者: 李广创 程良伦
• 来源期刊: 软件工程
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 强化学习 碰撞检测 路径规划
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 方法与技术
• 页码范围: 12-15
• 页数: 4页
• 分类号: TP391.9
• 字数: 4404字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19644/j.cnki.issn2096-1472.2019.03.004

摘要

为了解决现有的机械臂焊接系统调整动作的难度大,缺乏灵活性的问题,本文采用了深度强化学习算法来解决机械臂的路径规划问题;该方法使用一个三层的DNN网络,输入为机械臂的状态信息,输出为机械臂的运动关节角度,通过离线训练,机械臂能够自行训练出一条接近于最优的运动轨迹,能够成功地避开障碍物到达目标点;仿真在一个三自由度点焊机器人的模拟平台上进行,仿真实验表明,采用深度强化学习技术的机械臂能为焊接机械臂规划出一条无碰撞的路径,具有较强的避障能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	程良伦	广东工业大学自动化学院	274	1459	17.0	25.0
2	李广创	广东工业大学自动化学院	1	2	1.0	1.0