一种基于轮廓匹配的仓储机器人托盘检测方法

• 作者: 杨明 武文汉 王冰 王春香
• 来源期刊: 上海交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 托盘检测 ToF相机 Hu不变矩 轮廓匹配
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 页码范围: 197-202
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 3793字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16183/j.cnki.jsjtu.2019.02.010

摘要

对托盘的检测是仓储机器人进行货物搬运的关键步骤.针对当前检测方法光照鲁棒性不强、受托盘与传感器之间相对位姿的约束等问题,提出一种基于点云平面轮廓匹配的检测方法.该方法使用ToF (Time-of-Flight)相机采集点云;点云经预处理后,使用以法线为约束的区域生长算法进行平面分割,并沿其主法线方向投影生成栅格图,解决受相对位姿约束的问题;最后在对栅格图进行轮廓提取后,利用融合Hu不变矩和尺度比例特征的轮廓特征进行目标与模板的匹配,实现对托盘的检测.实验结果表明,该方法在光照不同、托盘位姿不定等场景下均具有高识别率和强鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王春香	上海交通大学机器人研究所	66	558	12.0	21.0
2	杨明	上海交通大学自动化系	140	1026	16.0	25.0
6	王冰	上海交通大学自动化系	51	346	12.0	16.0
10	武文汉	上海交通大学自动化系	1	0	0.0	0.0