基于视觉引导的ABB机器人定位与抓取

• 作者: 崔玉博 杨旗 王家楠 陈杰
• 来源期刊: 机械工程与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 视觉引导 ABB机器人 手眼标定 抓取
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 计算机技术应用
• 页码范围: 57-59
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 1705字
• 语种: 中文

摘要

目前工业机器人在上下料时大部分都是采用预先示教或者离线编程的方法,具有很大的局限性.因此,研究了一套基于视觉引导的ABB机器人定位与抓取系统.通过手眼标定得到工件坐标相对于机器人基坐标的坐标变换,通过ABB机器人的PC-Interface模块功能把定位坐标传输至机器人控制器,使机器人运动到相应位置抓取工件.通过多次实验数据分析,定位误差在0.76 mm左右,具有很好的实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨旗	沈阳理工大学机械工程学院	11	76	5.0	8.0
2	陈杰	沈阳理工大学机械工程学院	13	14	2.0	3.0
3	崔玉博	沈阳理工大学机械工程学院	2	6	1.0	2.0
4	王家楠	沈阳理工大学机械工程学院	4	7	1.0	2.0