基于改进PID控制的悬架机器人 路径跟踪节能仿真研究

• 作者: 张伟博
• 来源期刊: 机械设计与制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 悬架机器人 遗传算法 PID控制 优化 能量
• 年，卷（期）: 2019,（8）
• 所属期刊栏目: 机器人与智能控制技术
• 页码范围: 29-32
• 页数: 4页
• 分类号: TP241
• 字数: 2115字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-509X.2019.08.007

摘要

悬架机器人沿着规划路径运动过程中能量消耗较大,造成能源浪费.绘制了移动悬架机器人简图,给出悬架机器人的动力学方程和能量消耗方程.采用遗传算法对传统PID控制器控制参数进行优化,给出了在线调整流程图.运用MATLAB软件对优化了PID控制器的悬架机器人能量消耗进行仿真验证,并与优化前进行对比分析,结果表明:沿着相同路径运动,采用优化后的PID控制器,悬架机器人的运动路径较短,能够显著降低能量消耗.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张伟博	陕西国防工业职业技术学院机械工程学院	9	8	1.0	2.0