水下石油管道巡查机器人控制系统的设计

• 作者: 刘家毅 张扬 李雪 杨大勇
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 水下机器人 控制系统 μC/OS-Ⅲ 水下石油管道 无线传输
• 年，卷（期）: 2019,（8）
• 所属期刊栏目: 机器人技术与应用
• 页码范围: 15-20
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3832字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19708/j.ckjs.2019.08.004

摘要

水下石油管道是海上油气田生产设施的重要组成部分,必须定期或适时对其进行检测以保障其安全运营.针对水下石油管道巡查及检测的目的,采用STM32主控芯片、串口摄像头、舵机和通信模块,搭载最新版本的μC/OS-Ⅲ实时操作系统,设计了一种鱼雷型仿生式水下机器人.该机器人应用在浅水层区域,通过WiFi远程控制并实现水下画面上传至上位机,上位机处理图片使泄漏点特征清晰.通过系统调试和记录分析表明,该水下机器人可以远程无线控制和无线图像传输,能够实现水下巡查任务,并且具有控制系统简单化、功能灵活化、性价比高等优点.利用水下机器人可以对水下石油气管道完好性进行巡查,防止出现泄漏事故,杜绝安全隐患.功能多样的水下机器人将成为机器人研究领域的热点之一.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李雪	南昌大学信息工程学院	25	75	5.0	7.0
2	杨大勇	南昌大学信息工程学院	51	234	10.0	12.0
3	张扬	江西理工大学能源与机械工程学院	6	16	3.0	4.0
4	刘家毅	江西理工大学能源与机械工程学院	1	1	1.0	1.0