机械臂非奇异快速终端滑模模糊控制

• 作者: 吴爱国 吴绍华 董娜
• 来源期刊: 浙江大学学报(工学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 轨迹追踪 终端滑模控制 双幂次趋近律 模糊系统
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制工程
• 页码范围: 862-871
• 页数: 10页
• 分类号: TP 241|TP 273
• 字数: 7827字
• 语种: 中文

摘要

针对存在建模误差和外部干扰等大量不确定信息的机械臂轨迹追踪控制问题，提出带有自适应模糊系统的终端滑模控制方法. 该方法采用非奇异快速终端滑模面，使状态变量在滑动阶段具有全局快速收敛性；选取带有变系数的改进型双幂次趋近律，提高状态变量在趋近运动阶段的收敛速度，削弱控制器输出抖振；利用自适应多输入多输出（MIMO）模糊系统对系统模型以及外部干扰进行逼近，摆脱对具体模型信息的依赖，提高轨迹追踪精度和抗干扰能力. 通过构建Lyapunov函数证明系统的闭环稳定性和有限时间收敛性. 以Denso VP6242G串联机械臂为被控对象进行对比仿真和实验，结果表明所设计的控制器能有效提高轨迹追踪精度和抗扰动能力，并缓解控制器输出中的抖振现象.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴爱国	天津大学电气自动化与信息工程学院	126	1771	21.0	37.0
2	董娜	天津大学电气自动化与信息工程学院	28	81	6.0	8.0
3	吴绍华	天津大学电气自动化与信息工程学院	1	0	0.0	0.0