上肢康复机器人主动轨迹追踪控制方法的研究

• 作者: 王钰 陈密杰
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 康复机器人 主动运动 空间容差约束控制 多线程编程
• 年，卷（期）: 2019,（12）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 1832-1839
• 页数: 8页
• 分类号: TP24
• 字数: 3581字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.20190240

摘要

针对上肢康复机器人在主动康复模式下,末端手部工具的TCP点如何能保持有效追踪给定空间平面内的轨迹,提出了一种空间容差约束控制方法.通过约束TCP距轨迹平面的正负向距离,同时约束其在轨迹面内距离轨迹的正负向距离,产生约束的末端阻力正比于TCP偏离给定轨迹的距离,引导TCP点始终落在轨迹的容差体内.在控制实现上采用了多线程编程技术,以确保患者手部TCP点偏差距离的检测、计算与比较,以及关节力矩实时改变的控制等过程,不会出现感知上的延迟.实验结果表明,该控制方法在辅助患者主动追踪给定的空间平面轨迹时,达到了预期的效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王钰	青岛大学机电工程学院	64	307	9.0	14.0
2	陈密杰	青岛大学机电工程学院	1	0	0.0	0.0