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计及非完美运动副的移动并联机械手动力学分析
计及非完美运动副的移动并联机械手动力学分析
作者:
刘凉
周海波
宋阳
李彬
杨玉维
赵新华
赵磊
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
运动副间隙
冲击与摩擦
动力学性能
数值仿真
摘要:
由于配合公差、设计及制造偏差等因素影响,导致机械手运动副间隙客观存在.而运动副间隙又可诱发系统冲击、振动,导致系统动力学性能下降(机械手动力学性能直接影响系统末端执行器轨迹跟踪精度).针对具有间隙、摩擦运动副的移动并联机械手动力学性能进行相关研究.基于弹性Hertz理论、LuGre摩擦模型与关节支反力,系统构建运动副间隙约束与力学模型.为了便于采用多体动力学分析系统力学性能,首次提出、采用碰撞冲击方向矩阵, 将间隙运动副力学模型转化为外力,进而依次系统构建移动并联、双串联机械手动力学模型.针对不同运动副间隙量、跟踪轨迹、负载等参数,进行动力学性能数值仿真,并对结果进行比较与分析,探讨了计及计及非完美运动副的移动并联机械手动力学分析的工程意义.
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文献信息
篇名
计及非完美运动副的移动并联机械手动力学分析
来源期刊
机械工程学报
学科
工学
关键词
运动副间隙
冲击与摩擦
动力学性能
数值仿真
年,卷(期)
2019,(15)
所属期刊栏目
机械动力学
研究方向
页码范围
208-216
页数
9页
分类号
TH12
字数
3579字
语种
中文
DOI
10.3901/JME.2019.15.208
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冲击与摩擦
动力学性能
数值仿真
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研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
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期刊影响力
机械工程学报
主办单位:
中国机械工程学会
出版周期:
半月刊
ISSN:
0577-6686
CN:
11-2187/TH
开本:
大16开
出版地:
北京百万庄大街22号
邮发代号:
2-362
创刊时间:
1953
语种:
chi
出版文献量(篇)
12176
总下载数(次)
57
总被引数(次)
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