六足机器人多机可达空间协同越障仿真分析

• 作者: 李鑫 留沧海 蒋刚 詹惠轲
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 工学
• 关键词: 六足机器人 可达空间 协同越障 群体合作 仿真
• 年，卷（期）: 2019,（9）
• 所属期刊栏目: 数字化设计与制造
• 页码范围: 209-212,216
• 页数: 5页
• 分类号: TH16|TH122
• 字数: 3043字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3997.2019.09.053

摘要

对于小型六足机器人,群体合作是克服单体性能局限的有效措施.为提高六足机器人的越障能力,提出了六足机器人多机协同越障的解决方案.并采用了机器人学D-H参数法,结合足端轨迹规划,对六足机器人多机协同越障情况进行运算,找出六足机器人多机协同时的足端运动范围.再参考求得的运动范围,设定典型障碍,进行虚拟样机仿真.对比三次虚拟样机的仿真结果,展示了多机协同越障的有效性,为提高六足机器人越障能力提供一种新的研究思路.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蒋刚	西南科技大学制造过程测试技术教育部重点实验室	70	338	11.0	15.0
2	留沧海	西南科技大学制造过程测试技术教育部重点实验室	13	22	2.0	4.0
3	李鑫	西南科技大学制造科学与工程学院	17	4	1.0	1.0
4	詹惠轲	西南科技大学制造科学与工程学院	1	0	0.0	0.0