焊接机器人避障策略研究

• 作者: 汤彬 王学武 顾幸生
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 避障 路径规划 粒子群算法 栅格法
• 年，卷（期）: 2019,（17）
• 所属期刊栏目: 焊接机器人
• 页码范围: 77-84
• 页数: 8页
• 分类号: TG409
• 字数: 5524字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2019.17.077

摘要

焊接机器人因其高效性在工业生产中得到广泛应用,而碰撞检测关乎机器人安全生产.针对焊接机器人与工件避障的问题,利用栅格法化简环境信息的优势进行建模,利用蚁群算法运算速度快的特点寻求每两个焊点之间的避障路径,从而能够迅速地找到机器人末端和工件之间的无碰撞路径.在机器人与工装夹具避障部分,通过对机器人几何建模、焊点位置选取和姿态正逆解,利用粗略检测和精细检测结合的方法,碰撞检测完成机器人关节与工装夹具之间的避障.最后在考虑到焊枪姿态和工装夹具的条件下,根据姿态相同和焊接时间相近两个原则,利用分组竞争粒子群算法优化机器人焊接时间,实现双焊接机器人焊点划分和路径规划问题,从而实现两个机器人焊接时间最优的目标.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	顾幸生	华东理工大学化工过程先进控制和优化技术教育部重点实验室	258	2839	26.0	42.0
2	王学武	华东理工大学化工过程先进控制和优化技术教育部重点实验室	22	210	10.0	14.0
3	汤彬	华东理工大学化工过程先进控制和优化技术教育部重点实验室	2	15	2.0	2.0