大视场下荔枝采摘机器人的视觉预定位方法

• 作者: 曾泽钦 王佳盛 邹湘军 陈明猷 陈燕
• 来源期刊: 农业工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 图像处理 目标检测 荔枝采摘 大视场 卷积神经网络 立体视觉
• 年，卷（期）: 2019,（23）
• 所属期刊栏目: 农业装备工程与机械化
• 页码范围: 48-54
• 页数: 7页
• 分类号: TP391.41
• 字数: 3774字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11975/j.issn.1002-6819.2019.23.006

摘要

机器人采摘荔枝时需要获取多个目标荔枝串的空间位置信息,以指导机器人获得最佳运动轨迹,提高效率.该文研究了大视场下荔枝采摘机器人的视觉预定位方法.首先使用双目相机采集荔枝图像;然后改进原始的YOLOv3网络,设计YOLOv3-DenseNet34荔枝串检测网络;提出同行顺序一致性约束的荔枝串配对方法;最后基于双目立体视觉的三角测量原理计算荔枝串空间坐标.试验结果表明,YOLOv3-DenseNet34网络提高了荔枝串的检测精度与检测速度;平均精度均值(mean average precision,mAP)达到0.943,平均检测速度达到22.11帧/s.基于双目立体视觉的荔枝串预定位方法在3 m的检测距离下预定位的最大绝对误差为36.602 mm,平均绝对误差为23.007 mm,平均相对误差为0.836％,满足大视场下采摘机器人的视觉预定位要求,可为其他果蔬在大视场下采摘的视觉预定位提供参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈燕	华南农业大学工程学院	40	524	12.0	22.0
2	邹湘军	华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室	114	1353	20.0	32.0
3	陈明猷	华南农业大学工程学院	6	9	2.0	3.0
4	王佳盛	华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室	5	16	2.0	4.0
5	曾泽钦	华南农业大学工程学院	6	0	0.0	0.0