基于地面特征的单目视觉辅助室内机器人定位方法

• 作者: 刘瀚轩 刘立程 王峰
• 来源期刊: 电视技术
• 学科: 工学
• 关键词: 单目视觉 陀螺仪 霍夫变换 偏航角 数据融合
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 视频应用与工程
• 页码范围: 97-104
• 页数: 8页
• 分类号: TP242
• 字数: 2674字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16280/j.videoe.2019.03.019

摘要

针对传统室内机器人定位技术中的陀螺仪漂移及累积误差问题,本文提出一种基于地面特征的单目视觉辅助定位方法.该方法通过采用霍夫算法识别地板线来计算出机器人偏航角并将其与陀螺仪数据进行融合修正,从而获得更精确的偏航角数据.实验结果表明,该方法能有效提高偏航角的精度,并且拥有成本低,系统简单和移植性强等特点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘立程	广东工业大学信息工程学院	39	123	6.0	9.0
3	王峰	广东工业大学信息工程学院	65	112	6.0	8.0
4	刘瀚轩	广东工业大学信息工程学院	1	1	1.0	1.0