移动机器人速度饱和约束下的轨迹跟踪控制

• 作者: 刘秀玲 王洪瑞 王立玲 董力元 马东
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 轮式机器人 运动学模型 速度饱和约束 Lyapunov函数 虚拟控制量
• 年，卷（期）: 2019,（21）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 1-4
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 3016字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2019.21.001

摘要

针对非完整轮式移动机器人运动中普遍存在的速度饱和约束,提出一种全局渐进稳定的反馈跟踪控制器.基于状态反馈构造新的虚拟控制量,利用Lyapunov定理构造运动学控制律;利用移动机器人速度饱和约束和受限控制参数实现其有界速度控制;进行了相应的稳定性分析.与不考虑速度饱和约束的控制器进行了仿真对比,结果表明:其实际轨迹更能平滑逼近其参考轨迹,提高了轨迹跟踪的精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王洪瑞	河北大学电子信息工程学院河北省数字医疗工程重点实验室	108	633	12.0	19.0
2	刘秀玲	河北大学电子信息工程学院河北省数字医疗工程重点实验室	54	258	8.0	13.0
3	马东	河北大学电子信息工程学院河北省数字医疗工程重点实验室	12	30	4.0	5.0
4	王立玲	河北大学电子信息工程学院河北省数字医疗工程重点实验室	23	49	4.0	6.0
5	董力元	河北大学电子信息工程学院河北省数字医疗工程重点实验室	1	0	0.0	0.0