人体下肢康复外骨骼机器人仿真分析与实验

• 作者: 刘访 周爽 赵慧
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 工学
• 关键词: 下肢康复外骨骼 D-H数学模型 步态 ADAMS 仿真 实验
• 年，卷（期）: 2019,（7）
• 所属期刊栏目: 机器人
• 页码范围: 237-240
• 页数: 4页
• 分类号: TH16|TP242
• 字数: 2799字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3997.2019.07.058

摘要

为了加快人体下肢损伤的康复速度,防止下肢瘫痪者肌肉萎缩,设计了一个高效实用的下肢康复外骨骼机器人.通过研究人体运动机理以及收集人体各关节运动数据,以舒适、高效及适宜不同体型人群为目标建立外骨骼的3D模型,并推导出下肢外骨骼的D-H数学模型公式,建立髋关节,膝关节,踝关节的位姿坐标方程.以ADAMS软件为基础进一步对外骨骼机器人进行关节受力和步态合理性仿真,为实物的搭建提供可行性依据.最后搭建样机实验平台验证外骨骼设计的合理性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵慧	武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室	42	185	8.0	11.0
2	周爽	武汉科技大学机械传动与制造工程湖北省重点实验室	2	2	1.0	1.0
3	刘访	武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室	1	0	0.0	0.0