双电机协同控制手指变位与转位的变掌机械手

• 作者: 周沛兴 章军 范晨阳 顾新春
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 工学
• 关键词: 机械手 变掌 双电机协同 形状与尺寸适应性
• 年，卷（期）: 2019,（10）
• 所属期刊栏目: 数控与自动化
• 页码范围: 127-129
• 页数: 3页
• 分类号: TH16|TH122
• 字数: 2274字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3997.2019.10.032

摘要

针对现有欠驱动机械手存在的抓取范围不足的问题,提出一种基于曲柄滑块机构,连杆长度可变的并联机构变掌机械手.此机械手使用无驱动弹性手指,采用两个步进电机驱动,协同控制曲柄的转动角度和连杆的长度,从而实现抓取过程中手指指根的变位与转位,能够满足长方形、圆形等物体的抓取,对抓取对象的外形和尺寸具有良好的适应性.首先给出机械手结构,提出来了机械手的运动过程及抓取位势;分析了机械手对圆柱形物体的抓取过程及状态,研究其抓取特点;讨论机械手的抓取范围及适应性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	章军	江南大学机械工程学院	69	249	8.0	13.0
5	范晨阳	江南大学机械工程学院	2	2	1.0	1.0
6	顾新春	江南大学机械工程学院	2	2	1.0	1.0
7	周沛兴	江南大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0