基于深度学习的四旋翼无人机单目视觉避障方法

• 作者: 宋芳 张午阳 章伟 龙林
• 来源期刊: 计算机应用
• 学科: 工学
• 关键词: 深度学习 目标检测 单目视觉 无人机避障
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 人工智能
• 页码范围: 1001-1005
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 4108字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11772/j.issn.1001-9081.2018091952

摘要

针对无人机避障问题,提出一种基于深度学习的四旋翼无人机单目视觉避障方法.首先通过目标检测框选出目标在图像中的位置,并通过计算目标选框上下边距的长度,以此来估量出障碍物到无人机之间的距离;然后通过协同计算机判断是否执行避障动作;最后使用基于Pixhawk搭建的飞行实验平台进行实验.实验结果表明,该方法可用于无人机低速飞行条件下避障.该方法所用到的传感器只有一块单目摄像头,而且相对于传统的主动式传感器避障方法,所占用无人机的体积大幅减小.该方法鲁棒性较好,能够准确识别不同姿态的人,实现对人避障.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋芳	上海工程技术大学机器人智能控制实验室	22	15	2.0	2.0
2	龙林	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	9	16	3.0	3.0
3	张午阳	上海工程技术大学机器人智能控制实验室	3	5	2.0	2.0
7	章伟	上海工程技术大学机器人智能控制实验室	24	46	4.0	5.0