基于视觉和工业机器人的动态抓取技术

• 作者: 沈正华 黄金梭
• 来源期刊: 包装工程
• 学科: 工学
• 关键词: 视觉 机器人 动态抓取 坐标系
• 年，卷（期）: 2019,（11）
• 所属期刊栏目: 机械与过程控制
• 页码范围: 177-182
• 页数: 6页
• 分类号: TB486.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.19554/j.cnki.1001-3563.2019.11.027

摘要

目的 针对传送带输送产品过程中,机器人动态抓取产品的位姿数据计算问题,提出一整套基于智能相机和编码器检测的位姿数据计算方法.方法 首先搭建一套相机检测和机器人动态抓取系统模型,介绍抓取系统的构成及其工作过程;其次,为抓取系统创建各个坐标系,详细介绍各个坐标系间的变换关系、矩阵模型及需要标定的量;再次,设计标定量的测算过程和计算公式;最后,搭建以三菱工业机器人、欧姆龙智能相机及编码器等核心部件为主的实验样机,对上述位姿数据计算方法进行测试和验证.结果 实验结果表明,产品位姿数据的计算值与实测值之间的误差低于0.4 mm.结论 基于视觉和编码器检测的机器人动态抓取精度符合工程应用要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄金梭		7	3	1.0	1.0
2	沈正华		7	3	1.0	1.0