基于Vision Card的机器人舵机高精度数字控制技术

• 作者: 阎文亮
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: Vision Card 机器人 高精度控制技术 数字控制技术
• 年，卷（期）: 2019,（12）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 111-114
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2019.12.025

摘要

针对目前机器人舵机控制技术调控性能差,工作过程不稳定的问题,引入Vision Card研究了一种新的高精度数字控制技术;同时分析Vision Card工作原理和机器人舵机控制原理,将二者融合,从视觉角度完成舵机控制;分别针对直流电机、驱动器和反馈电位器进行控制,通过计算直流电机的传递函数、反馈电位器上的电压和总行程,得到脉冲宽度调制(PWM)的电脉冲,利用得到的电脉冲来控制舵机;为验证控制技术有效性,与传统的开环控制技术、PID控制技术和模糊PID控制技术进行实验对比,结果表明,研究的控制技术稳定性高,调控性能好,可以有效提高机器人舵机的工作效率,保障机器人舵机的工作质量.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	阎文亮	河北地质职工大学继续教育中心	5	5	2.0	2.0