面向城市环境的四旋翼无人机在线避障航迹规划方法

• 作者: 成浩浩 杨森 齐晓慧
• 来源期刊: 计算机科学
• 学科: 工学
• 关键词: 四旋翼无人机 改进RRT算法 改进人工势场法 在线航迹规划 避障
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 人工智能
• 页码范围: 241-246
• 页数: 6页
• 分类号: TP301
• 字数: 4666字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11896/j.issn.1002-137X.2019.04.038

摘要

针对面向城市环境的四旋翼无人机的在线避障航迹规划问题,分别研究了常用的快速扩展随机树(Rapidly-exploring Random Tree,RRT)和人工势场的改进算法.为了解决RRT算法收敛速度慢、航迹曲折的问题,首先利用概率引导的方式对随机树的生长方向进行引导,然后对航迹进行裁减和B样条曲线平滑处理,生成满足四旋翼无人机性能要求的可行航迹;为了解决人工势场法陷入局部极小值和振荡的问题,首先利用改进的势场函数生成初始航迹,然后利用航迹点裁剪和B样条曲线进行优化,得到最终规划航迹.最后在城市环境模型下,从算法规划时间、规划航迹长度和转折角度3个方面将改进RRT算法与改进人工势场法进行仿真比较,结果表明改进RRT算法更适用于四旋翼的在线避障航迹规划.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨森	陆军工程大学石家庄校区无人机工程系	6	17	2.0	4.0
5	成浩浩	陆军工程大学石家庄校区无人机工程系	3	9	2.0	3.0
6	齐晓慧	陆军工程大学石家庄校区无人机工程系	10	20	3.0	3.0