野外巡检机器人的控制器

• 作者: 何志琴 杨睿婉 胡秀敏 钞凡
• 来源期刊: 实验室研究与探索
• 学科: 工学
• 关键词: 巡检机器人 运动控制 差速控制
• 年，卷（期）: 2019,（8）
• 所属期刊栏目: 仪器设备研制与开发
• 页码范围: 84-87
• 页数: 4页
• 分类号: TP241.3
• 字数: 2123字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7167.2019.08.021

摘要

为了提高巡检机器人在转弯及有坡度路况下的平稳性与快速性,设计了一种差速控制器.前轮控制速度实现转向,后轮承担驱动功能.其中采用电流环为滞环控制、速度环为自适应模糊PI控制的双闭环控制策略,模拟巡检平台硬件、软件采用模块化设计.在MATLAB环境下进行仿真实验,并在模拟平台进行实验验证.结果 表明,该系统具有良好的运行效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	何志琴	贵州大学电气工程学院	56	119	6.0	8.0
2	胡秀敏	贵州大学电气工程学院	4	5	1.0	2.0
3	钞凡	贵州大学电气工程学院	5	0	0.0	0.0
4	杨睿婉	贵州大学电气工程学院	1	0	0.0	0.0