改进蚁群算法在AUV三维路径规划中的研究

• 作者: 姜文刚 张楠楠 窦刚
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 自主式水下机器人 路径规划 蚁群算法 启发函数 路径消耗
• 年，卷（期）: 2019,（11）
• 所属期刊栏目: 工程与应用
• 页码范围: 265-270
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 6437字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1805-0298

摘要

针对自主式水下机器人海底地形环境中的三维避障最优路径问题,提出了一种适用于全局路径规划的改进蚁群算法.结合实际情况提出了一种简单有效的三维海底环境建模方案.为了改善基本蚁群算法在实际应用中的不足,根据全局信息设计了启发函数,同时采用局部和全局结合的信息素更新方式,克服算法收敛速度慢、容易陷入局部最优的缺点,提高了算法的全局寻优能力.将路径的长度和路径的光滑度同时作为评价函数,减少路径的消耗,使算法更具备实际工程意义.在大尺度海底环境下仿真验证了该算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姜文刚	江苏科技大学电子信息学院	50	308	8.0	15.0
2	窦刚	江苏科技大学电子信息学院	2	10	2.0	2.0
3	张楠楠	江苏科技大学电子信息学院	2	10	2.0	2.0