农用轮式AGV纯滚动行驶系统设计与协同控制

• 作者: 余承超 尹建军 杜金财 贺坤
• 来源期刊: 江苏农业科学
• 学科: 农学
• 关键词: 轮式AGV 纯滚动转向 差速驱动 模块化设计 协同控制
• 年，卷（期）: 2019,（10）
• 所属期刊栏目: 农业工程与信息技术
• 页码范围: 251-255
• 页数: 5页
• 分类号: TP242|S229
• 字数: 6274字
• 语种: 中文
• DOI: 10.15889/j.issn.1002-1302.2019.10.056

摘要

针对一般农用机器人环境适应能力差,且在转向过程中轮胎磨损问题,基于模块化设计方法设计了一种前轮纯滚动转向与后轮差速驱动的AGV底盘.通过建立AGV纯滚动行驶运动学关系,设计了前轮纯滚动转向与差速驱动协同控制算法.AGV行驶运动控制试验结果表明,AGV运行过程中流畅平稳,左、右前轮实际转角与期望转角的误差小于0.1°,后轮差速比与理论差速比的误差小于0.031,有效实现了纯滚动转向与差速驱动的协同控制,同时拥有较强的环境适应性.AGV行驶试验验证了AGV底盘设计和转向行驶控制系统的正确性与有效性,可为轮式AGV应用提供参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	尹建军	江苏大学现代农业装备与技术教育部重点实验室	48	670	16.0	24.0
2	杜金财	江苏大学现代农业装备与技术教育部重点实验室	2	5	1.0	2.0
3	贺坤	江苏大学现代农业装备与技术教育部重点实验室	6	36	4.0	6.0
4	余承超	江苏大学现代农业装备与技术教育部重点实验室	3	11	2.0	3.0