农用轮式机器人运动控制系统设计与试验

• 作者: 刘春莉 崔天时 李格伦 王立峰 王锐
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 农用轮式机器人 三级递阶控制 CAN总线
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 新技术应用
• 页码范围: 192-196
• 页数: 5页
• 分类号: S24|TP242
• 字数: 3552字
• 语种: 中文

摘要

针对农用轮式机器人控制系统的实时性和农田环境精确控制能力欠缺等问题,提出了以STM32作为系统控制核心,DSP作为电机驱动核心,基于数传电台和CAN总线的嵌入式控制系统.设计中,创新性地采用三级递阶控制方案对机器人进行模块化编程,并采用机器人地面站软件平台对轮速进行实时监测.实际运行结果表明:该控制系统具有较高可靠性和稳定性,且系统扩展能力强.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王锐	东北农业大学电气与信息学院	4	25	3.0	4.0
2	崔天时	东北农业大学电气与信息学院	27	210	9.0	13.0
3	刘春莉	东北农业大学电气与信息学院	2	14	2.0	2.0
4	王立峰	东北农业大学电气与信息学院	2	14	2.0	2.0
5	李格伦	东北农业大学电气与信息学院	2	16	2.0	2.0