轮式AGV纯滚动转向系统设计与无侧滑转向控制研究

• 作者: 余承超 尹建军 胡旭东 谢永良 贺坤
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 农学
• 关键词: 轮式自动导引车 纯滚动转向系统 转向动力学 无侧滑转向控制
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 农业装备与机械化工程
• 页码范围: 27-35
• 页数: 9页
• 分类号: TP242.3|S229+.1
• 字数: 5746字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2018.04.003

摘要

为了解决前轮导向AGV的车轮侧滑问题,基于Ackermann转向原理设计了一种变长连杆的双曲柄转向系统.通过推导转向动力学模型,建立了考虑转向阻力矩的左、右前轮转向角闭环控制模型,提出了左、右前轮转向角PID同步控制算法,利用Matlab仿真转向控制模型的动态响应,获得了相关控制参数.以松下PLC为核心,构建了由左前轮转向交流伺服电机、推杆伺服电机、驱动器和编码器组成的AGV转向测控系统,设计了前轮转向系统同步闭环控制流程,实现了满足纯滚动转向原理的左、右前轮转角实时同步控制及转角信息采集.草地路面原地转向及硬质路面S型轨迹转向行驶试验表明,前轮导向AGV转向系统的左、右前轮期望转角与实际转角误差小于0.1°,AGV转向系统近似满足车轮纯滚动无侧滑运动条件,验证了轮式AGV纯滚动转向系统设计和转向控制的正确性与有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	尹建军	江苏大学现代农业装备与技术教育部重点实验室	48	670	16.0	24.0
2	胡旭东	浙江理工大学机械与自动控制学院	170	769	14.0	21.0
3	谢永良	浙江理工大学机械与自动控制学院	9	109	3.0	9.0
5	贺坤	江苏大学现代农业装备与技术教育部重点实验室	6	36	4.0	6.0
8	余承超	江苏大学现代农业装备与技术教育部重点实验室	3	11	2.0	3.0