基于ROS平台的激光雷达Slam-GMapping的重定位方法研究

• 作者: 刘汉忠 吴正朕 张盟 胡晓强 贾良冠
• 来源期刊: 现代信息科技
• 学科: 工学
• 关键词: ROS 激光雷达 RBPF Slam-GMapping 重定位
• 年，卷（期）: 2019,（12）
• 所属期刊栏目: 智能制造
• 页码范围: 159-161
• 页数: 3页
• 分类号: TP273
• 字数: 1982字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2096-4706.2019.12.063

摘要

目前主流的机器人操作平台ROS(Robot Operating System)建图媒介是Kinect双目摄像头,采用CMOS红外传感器感知黑白光谱的方式来构建目标地图.计算量大,建图轮廓不清晰,地图构建与实际地图偏移量较大,重定位精度差.本文提出基于ROS平台的激光雷达Slam-GMapping的重定位技术,包括RBPF粒子滤波算法、激光雷达Slam-GMapping建图和机器人的重定位.实验结果表明:激光雷达Slam-GMapping相比于Kinect,能够更好地构建目标地图,建图效果更加优越,建图精度更高;该重定位技术的定位方位更加精确,定位误差更小.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘汉忠	南京工程学院自动化学院	33	126	6.0	9.0
2	张盟	南京工程学院自动化学院	5	1	1.0	1.0
3	胡晓强	南京工程学院自动化学院	1	1	1.0	1.0
4	贾良冠	南京工程学院自动化学院	1	1	1.0	1.0
5	吴正朕	南京工程学院自动化学院	3	1	1.0	1.0