基于ROS的四足运动机器人田垄遍历的路径规划

• 作者: 余彦峰 刘烁超 李湘勤 江锦华 翁杰弟 陈梓杰
• 来源期刊: 农业开发与装备
• 关键词: 路径规划 ROS 田垄遍历 四足机器人 分块算法
• 年，卷（期）: 2019,（8）
• 所属期刊栏目: 科技纵横
• 页码范围: 93-95
• 页数: 3页
• 字数: 3779字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-9205.2019.08.067

摘要

自动行走是当下农业机器研究的一个热点.针对四足运动机器人,研究适用于田垄中行走的路径规划方法.使用开源的机器人操作系统ROS Kinetic作为机器人的控制系统,通过姿态传感器、UWB和Trilateration算法融合的虚拟里程计、激光雷达对田地进行2D栅格地图的构建.采用分块算法对栅格地图进行目标点的识别,全局路径规划采用全局代价地图估计代价和A*算法,局部路径规划采用Dynamic Window Approaches算法.结果表明,机器人能实现满足遍历田垄的定位精度要求,并可以在复杂的环境下对随机的障碍物进行避障.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李湘勤	韶关学院物理与机电工程学院	12	12	2.0	3.0
2	刘烁超	韶关学院物理与机电工程学院	3	0	0.0	0.0
3	余彦峰	韶关学院物理与机电工程学院	4	0	0.0	0.0
4	翁杰弟	韶关学院物理与机电工程学院	3	0	0.0	0.0
5	江锦华	韶关学院物理与机电工程学院	3	0	0.0	0.0
6	陈梓杰	韶关学院物理与机电工程学院	1	0	0.0	0.0