指数趋近律在冶金机器人机械臂轨迹跟踪中的应用研究

• 作者: 周军小
• 来源期刊: 世界有色金属
• 学科: 工学
• 关键词: 趋近律 冶金机器人 工具坐标 轨迹优化
• 年，卷（期）: 2019,（7）
• 所属期刊栏目: 综合
• 页码范围: 275-276
• 页数: 2页
• 分类号: TP242
• 字数: 3361字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-5065.2019.07.164

摘要

趋近律是变结构控制的一种常用方法,本文分析了指数趋近律的优缺点,结合冶金机器人机械臂的运转方式,推导出了一种运用于工业现场的离散趋近律.该趋近律不仅使冶金机器人机械臂在出现故障时可以改变路径,并且安全回到零点,而且把故障点看作干扰点可以进行过滤,达到系统安全和优化的目的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周军小		1	1	1.0	1.0