基于多幂次趋近律的驱鸟机器人路径跟踪控制研究

• 作者: 刘志远 初洪波 晁战云 王化玲 赵欣洋
• 来源期刊: 重庆理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 驱鸟 移动机器人 滑模控制 多幂次趋近律 路径跟踪
• 年，卷（期）: 2019,（12）
• 所属期刊栏目: 智能技术
• 页码范围: 82-88
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 3863字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2019.12.012

摘要

由于变电站电力设备交错复杂,鸟类的活动对电网的安全运行已造成严重影响,驱鸟移动机器人在路面障碍与空间障碍等不确定因素并存的情况下,需要对路径跟踪进行精确控制.提出一种基于多幂次趋近律的滑模控制策略,首先建立驱鸟机器人运动的数学模型,然后基于多幂次趋近律设计相应的滑模控制器,并且利用李雅普诺夫函数证明其稳定性.仿真实验结果表明:相对于传统的滑模控制策略,该方法鲁棒性强,可快速削弱抖振现象,使得机器人的运动精确跟随理想路径,其研究成果为变电站实现精准驱鸟提供了重要依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵欣洋		13	14	2.0	3.0
2	刘志远		24	44	4.0	5.0
3	王化玲		3	12	2.0	3.0
4	晁战云		2	0	0.0	0.0
5	初洪波		1	0	0.0	0.0