基于改进RRT算法的窄通道路径规划

• 作者: 白利征 赵守智 阎鑫 齐少璞
• 来源期刊: 科技创新导报
• 学科: 工学
• 关键词: 快速扩展随机树 窄通道 动态步长 双桥测试法
• 年，卷（期）: 2019,（32）
• 所属期刊栏目: 工程技术
• 页码范围: 27-28
• 页数: 2页
• 分类号: TP24
• 字数: 1656字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16660/j.cnki.1674-098X.2019.32.027

摘要

RRT算法是一种经典的路径规划算法,但对于存在窄通道的环境,其执行速度较低.本文进行了一些改进,先缩小物体找到粗略路径,再采用双桥测试识别路径附近的窄通道区域,增加其中的采样密度,并采用动态步长,使采样步长随区域和碰撞情况自适应调整,提高了窄通道环境中R RT算法的运行效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	齐少璞	中国原子能科学研究院反应堆工程技术部	9	10	2.0	2.0
2	赵守智	中国原子能科学研究院反应堆工程技术部	44	119	5.0	9.0
3	白利征	中国原子能科学研究院反应堆工程技术部	1	0	0.0	0.0
4	阎鑫	中国原子能科学研究院反应堆工程技术部	2	2	1.0	1.0