面向服务机器人的物品知识自主构建方法

• 作者: 张森彦 李泚泚 田国会 路飞
• 来源期刊: 东南大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 服务机器人 物品知识 知识构建 本体技术 智能操作
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 页码范围: 395-401
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 5099字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-0505.2020.02.025

摘要

为了提高家庭服务机器人操作物品时的智能性,提出了一种层次化的物品知识自动构建方法.首先,在类层级上,利用本体技术构建基于视觉、类别、物理、功能、状态、位置等多属性的物品知识表征模板,以便于以统一的、机器可读的、可共享的形式表征物品知识;其次,在实例层级上,提出基于视觉属性的物品实例获取方法,并基于物品实例知识表征机制,完成物品实例知识的自主构建;最后,研究了物品知识的自主推理方法,以获取隐含知识.实验结果表明:物品知识构建方法可将获取的源数据自主转换成本体知识,根据所提出的方法成功构建了包含20类物品、568个实例、117条规则在内的物品本体模型;所设计的SWRL规则可自主推理本体实例缺失的属性且所需时间少于1.2s;物品本体知识不仅可为物品操作提供先验知识,而且在目标物品缺失时可提供替代物品.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	路飞	山东大学控制科学与工程学院	43	1396	18.0	37.0
2	田国会	山东大学控制科学与工程学院	117	2087	22.0	41.0
3	张森彦	山东大学控制科学与工程学院	3	2	1.0	1.0
4	李泚泚	山东大学控制科学与工程学院	3	4	2.0	2.0