空间细胞机器人面向桁架在轨攀爬步态分析

• 作者: 刘育强 安德孝 温晓雷 游斌弟 田浩 谭春林 赵阳
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 空间细胞机器人(CSR) 步态分析 在轨攀爬 桁架
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 飞行器设计与力学
• 页码范围: 521-530
• 页数: 10页
• 分类号: V476.5
• 字数: 6227字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3873/j.issn.1000-1328.2020.05.002

摘要

面向空间在轨装配维修过程中的攀爬移动问题,基于空间细胞机器人(CSR)理念,提出连接细胞、转动细胞、末端执行细胞三种基本细胞单元.利用图论和拓扑学原理,在关联矩阵的基础上进行改进得到一种细胞迁移矩阵,直观准确地表达细胞机器人任意构型,以及不同节点之间的组织迁移过程.考虑桁架应用环境和细胞机器人自身的特点,划分出三种广义双杆攀爬工况,能够覆盖所有桁架攀爬任务需求.利用基于旋量理论的指数积公式进行不失一般性运动学分析.基于一致性、重复性以及无干涉原则,针对每种攀爬工况提出相应的攀爬步态,进行数值仿真分析,对比不同步态细胞机器人的关节力矩、能耗以及末端轨迹所占据工作空间等参数.仿真结果对空间机器人在轨攀爬路径规划以及控制方式的研究具有重要理论意义和工程价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵阳	哈尔滨工业大学航天学院	125	892	16.0	22.0
2	田浩	哈尔滨工业大学航天学院	51	518	14.0	21.0
3	安德孝	哈尔滨工业大学航天学院	3	7	1.0	2.0