被动模式下肢外骨骼机器人的步态轨迹跟踪控制

• 作者: 曾建平 李颖 黄锦涛
• 来源期刊: 厦门大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 自抗扰控制 跟踪控制 扩张状态观测器 被动模式 下肢外骨骼机器人
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 页码范围: 108-115
• 页数: 8页
• 分类号: TP242
• 字数: 4306字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6043/j.issn.0438-0479.201905003

摘要

针对被动模式下肢外骨骼机器人的步态轨迹跟踪控制问题,提出一种自抗扰控制(active disturbance rejection control,ADRC)策略.将系统未建模动态、系统间动态耦合和外部扰动视为总干扰,设计扩张状态观测器(extended state observer,ESO)进行估计,采用前馈方式进行补偿,从而抑制干扰的影响.通过设计的误差反馈控制器,实现对期望步态轨迹的跟踪控制,并给出ESO误差有界以及闭环系统稳定性的证明.仿真结果表明,所提的ADRC策略能准确跟踪步态轨迹,相比于比例积分微分(PID)控制和计算力矩控制方法,该策略不仅能保证良好的跟踪效果,还能有效抑制干扰.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曾建平	厦门大学航空航天学院	31	69	5.0	6.0
2	李颖	厦门大学航空航天学院	15	157	4.0	12.0
3	黄锦涛	厦门大学航空航天学院	1	0	0.0	0.0