多旋翼无人机自主精准降落的控制系统研究

• 作者: 曾振华 祝玉杰 罗志勇 郑汇峰
• 来源期刊: 广东工业大学学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 多旋翼无人机 模糊自适应 PID控制 闭环 精准降落
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 综合研究
• 页码范围: 87-94
• 页数: 8页
• 分类号: V249.122
• 字数: 5765字
• 语种: 中文
• DOI: 10.12052/gdutxb.190102

摘要

针对多旋翼无人机降落时采用位置控制方式存在位置振荡和速度超调现象的问题,本文采用速度控制的方式进行降落,构建了一个完整的精准降落闭环速度控制系统.首先建立无人机精准降落速度控制系统的总体框架;然后进行无人机降落时多个坐标系之间的转换;再设计外环速度的"比例–积分–微分"(Proportion-Integral-Derivative,PID)控制系统和模糊自适应速度PID控制系统;最后进行2种控制系统的性能测试和对比实验.结果表明,无人机在这2种控制系统下均能成功降落到地面靶标上,且模糊自适应速度PID控制系统降落精度更高,达到了0.13 m以内.因此多旋翼无人机采用模糊自适应速度PID控制系统可实现自主精准降落.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗志勇		3	0	0.0	0.0
2	曾振华	广东工业大学自动化学院	1	0	0.0	0.0
3	郑汇峰	广东工业大学自动化学院	2	0	0.0	0.0
4	祝玉杰	广东工业大学自动化学院	2	0	0.0	0.0