隧道复杂障碍物环境中机械臂避障方法研究

• 作者: 单鲁平 徐研 石银霞 蒋勋 许继葵
• 来源期刊: 自动化技术与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 巡检机器人 避障 强化学习 机器人
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 88-92
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 2860字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-7241.2020.01.021

摘要

针对隧道巡检机器人的应用需求,普通RGB相机只能得到二维图像信息,无法有效获取深度信息以及被遮挡的障碍物位置信息.因此无法有效引导机械臂避开障碍物.通过图像和机械臂末端反馈力构建综合环境感知系统,设计奖惩函数作为无模型强化学习算法的环境信息,引导机械臂避开障碍达到目标点.最后实验验证了此方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	许继葵		2	10	1.0	2.0
2	徐研		16	51	5.0	7.0
3	石银霞		6	10	2.0	3.0
4	单鲁平		7	11	2.0	3.0
5	蒋勋		2	9	1.0	2.0