基于事件的机器人主-被动混合力-位控制方法

• 作者: 孙立宁 张峰峰 谢小辉
• 来源期刊: 广西师范大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 力-位控制 主-被动混合 基于事件
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 页码范围: 121-127
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 4692字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16088/j.issn.1001-6600.2020.02.014

摘要

机器人系统螺丝锁付过程中实际接触力难以精确获得;若采用力传感信号来检测接触力并加以控制,力传感器不易安装,且传感器噪声和信号传输延迟都会对控制的精确性产生影响,使得系统不可控.本文采集伺服电机转矩值经过换算得到末端锁付头与工件的接触力,来替代直接采用力传感器信号反馈末端执行器的接触力.以螺丝锁付过程中期望的锁止扭矩作为阈值,并通过能量均衡器对预测力值和当前解算力值进行能量校正,使锁付机器人控制系统保持无源性且具备主动柔顺的能力,来达到系统的安全性.针对一种精密塑胶件自动化锁付,本文设计实现一种被动柔顺机构,并结合基于事件的力位混合控制策略,验证机器人锁付过程中主-被动力-位混合控制的安全性和可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙立宁	苏州大学机器人与微系统研究中心	62	639	14.0	24.0
2	张峰峰	苏州大学机器人与微系统研究中心	7	27	2.0	5.0
3	谢小辉	苏州大学机器人与微系统研究中心	3	18	2.0	3.0