架空线移动机器人主被动混合控制

• 作者: 房立金
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 架空线移动机器人 越障 运动控制 混合控制 控制方法
• 年，卷（期）: 2011,（z2）
• 所属期刊栏目: 机器人运动学、动力学与控制
• 页码范围: 5-8,17
• 分类号: TP24
• 语种: 中文

摘要

在分析架空线移动机器人总体环境特点的基础上,针对典型的架空线移动机器人对比分析了行走越障运动特点及其控制方法,包括手臂运动控制及质心调节等.分析了质心调节过程对行走及跨越障碍过程的影响,提出了一种基于构型重组及主被动控制结合的架空线路移动机器人控制方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	房立金	东北大学机械工程与自动化学院	43	264	9.0	14.0