四旋翼飞行器自适应滑模控制设计

• 作者: 古训 郑亚利 陈雨青
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 四旋翼 建模误差 外部扰动 自适应滑模
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 运动体控制系统
• 页码范围: 138-142
• 页数: 5页
• 分类号: TP18
• 字数: 3675字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.20190453

摘要

针对四旋翼飞行器姿态模型建模误差以及外部扰动不确定性的特点,提出了一种基于自适应滑模的非线性控制器.采用参数自适应控制方法逼近系统中的建模误差项,滑模控制方法进一步抵消系统建模误差以及外部不确定扰动项.并采用李雅普诺夫稳定法证明了所设计的控制器能够实现全局渐近稳定.最后,通过四旋翼姿态飞行实验,验证了文中所提出控制方法的有效性,能够实现小型四旋翼姿态的稳定控制,其抗扰性能优于传统PID控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈雨青	贵阳学院电子与通信工程学院	30	127	5.0	10.0
2	古训	贵阳学院电子与通信工程学院	12	16	2.0	3.0
3	郑亚利	贵州民族大学机械电子工程学院	2	0	0.0	0.0