无人艇重定义无模型自适应艏向控制方法与试验

• 作者: 付悦文 姜文 姜权权 廖煜雷 杜廷朋 陈启贤
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 无人艇 艏向控制 无模型自适应控制 重定义输出 伪偏导数 不确定影响 自适应控制
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 页码范围: 37-43
• 页数: 7页
• 分类号: TP273
• 字数: 5989字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11990/jheu.201808090

摘要

针对不确定性影响下无人艇的艏向控制问题,本文提出一种适用于无人艇的改进无模型自适应艏向控制方法,分析紧格式无模型自适应控制方法及其在无人艇艏向控制应用中的失效问题,针对无人艇艏向控制子系统的特殊动力学特性,引入重定义输出增益,提出重定义输出无模型自适应艏向控制方法,理论分析表明该方法可以使无人艇的艏向控制子系统满足无模型自适应控制理论的"拟线性"假设条件,通过仿真试验和"海豚-Ⅱ"小型无人艇的外场试验,验证了该方法的有效性和实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	廖煜雷	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	23	361	11.0	18.0
2	姜权权	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	3	17	1.0	3.0
3	杜廷朋	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	1	1	1.0	1.0
4	付悦文	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	1	1	1.0	1.0
5	陈启贤	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	1	1	1.0	1.0
6	姜文	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	1	1	1.0	1.0