基于改进粒子群优化算法的无人水面艇动态避碰方法

• 作者: 范云生 赵永生 郑鲲鹏
• 来源期刊: 大连海事大学学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 无人水面艇 动态避碰 改进粒子群优化算法 虚拟视景仿真
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 页码范围: 1-9
• 页数: 9页
• 分类号: U675.79|TP273.5
• 语种: 中文
• DOI: 10.16411/j.cnki.issn1006-7736.2020.01.001

摘要

针对“蓝信”号无人水面艇的动态避碰问题,提出一种基于改进粒子群优化算法的动态避碰方法.首先,考虑障碍物轮廓的长宽比不同,将障碍物膨化为圆形和椭圆形,并采用速度障碍原理求取避碰模型,同时,在避碰过程中加入国际海上避碰规则约束;其次,对粒子群优化算法进行自适应改进,使其针对避碰策略的求取能够快速收敛到最优解,提高算法的收敛速度与精度,满足避碰算法的快速性要求;最后,搭建虚拟视景仿真平台,模拟航行中的海洋环境,以“蓝信”号无人水面艇为模拟对象,对所提出的避碰算法进行仿真验证.仿真结果表明了该避碰方法的可行性和有效性,为无人水面艇的自主动态避碰提供了一种可行和有效的解决途径.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	范云生	大连海事大学船舶电气工程学院	30	225	9.0	14.0
2	赵永生	大连海事大学船舶电气工程学院	40	291	9.0	15.0
3	郑鲲鹏	大连海事大学船舶电气工程学院	1	0	0.0	0.0