基于颜色特征的筒纱分拣机器人识别定位方法

• 作者: 任慧娟 金守峰 顾金芋
• 来源期刊: 轻工机械
• 学科: 工学
• 关键词: 分拣机器人 筒纱 颜色特征 颜色空间 区域生长法
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 所属期刊栏目: 自控·检测
• 页码范围: 58-63
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.62|TH138
• 字数: 2848字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-2895.2020.04.011

摘要

针对筒纱分拣机器人作业目标的表面纹理复杂、位置随机摆放等干扰因素的问题,课题组提出了基于颜色特征的筒纱识别定位方法.构建了具有视觉感知的4自由度DOBOT筒纱分拣机器人系统,通过视觉系统获取筒纱多目标的图像,采用对图像进行预处理的算法来提高分拣目标的对比度;将作业目标由RGB空间转换到HSV颜色空间,提取各分量的颜色特征,采用区域生长法对不同颜色的多目标区域进行提取;建立基于图像信息的形心坐标,对各目标区域的连通域进行定位.实验结果表明:该方法能够实现对不同颜色的作业目标的识别与定位,并在分拣机器人的手眼标定的基础上,实现了对不同颜色的作业目标进行分拣.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	金守峰	西安工程大学机电工程学院	56	182	7.0	10.0
2	任慧娟	西安工程大学计算机科学学院	19	268	5.0	16.0
3	顾金芋	西安工程大学机电工程学院	4	5	1.0	2.0