轮式移动机器人的直接模糊自适应输出反馈动力学控制

• 作者: 任肖辉 张鹏超 李文科 李海婷
• 来源期刊: 陕西理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 轮式移动机器人 动力学控制 直接模糊自适应控制
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 页码范围: 18-24
• 页数: 7页
• 分类号: TP242|TH165.2
• 字数: 3058字
• 语种: 中文

摘要

针对外界干扰造成的移动机器人控制系统复杂、适应性差等问题,提出了一种直接模糊自适应输出反馈控制方法.其核心思想是利用模糊数学理论对理想输入状态量进行逼近,同时利用Lyapunov法对系统误差的收敛性和系统的稳定性进行了证明,最后在MATLAB中针对所设计的WMR动力学控制系统进行仿真实验验证.结果表明在所设计的模糊控制器的作用下,运动系统的控制精度和响应速度有了显著提高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张鹏超	陕西理工大学机械工程学院	31	145	7.0	11.0
5	李海婷	陕西理工大学电气工程学院	3	0	0.0	0.0
6	任肖辉	陕西理工大学电气工程学院	2	0	0.0	0.0
7	李文科	航空工业陕西飞机工业(集团)有限公司设计研究院	1	0	0.0	0.0