双目视觉的八叉树改进ICP点云配准

• 作者: 唐瑞尹 张敬 王长伟 范乃德
• 来源期刊: 应用激光
• 学科: 工学
• 关键词: 双目视觉 系统标定 八叉树算法 ICP配准
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 页码范围: 349-353
• 页数: 5页
• 分类号: TP391
• 语种: 中文
• DOI: 10.14128/j.cnki.al.20204002.349

摘要

针对传统点云匹配算法的局限性造成的点云匹配时间、效率低的问题,本文对传统算法在点云配准中进行了研究,有效改进了传统算法的局限性.本文搭建了双目视觉平台,并对其进行了参数校正以获取更高精度的点云数据,采用了八叉树算法对获取的数据进行了拓扑关系的建立,然后利用八叉树改进的ICP配准算法进行精确配准,并使用测得的数据进行了验证实例,结果表明,此方法能够有效提高精度和效率.