基于改进遗传算法的柔性抛光工业机器人抛光时间优化

• 作者: 奚鹰 朱天宝 王川 金晓怡
• 来源期刊: 轻工机械
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人 柔性抛光 改进的遗传算法 三次B样条曲线 非线性轨迹曲线
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 研究·设计
• 页码范围: 43-47,52
• 页数: 6页
• 分类号: TP241.2|TH165
• 字数: 3162字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-2895.2020.03.009

摘要

为实现抛光时间最优的目标,课题组对自主研发的柔性抛光工业机器人抛光轨迹进行了合理规划.从表壳的表耳处取得一系列工业机器人机械臂工作的位置点,通过求解逆运动学方程得到相应的关节位置,采用三次B样条曲线拟合的方法得到各关节的轨迹曲线;用B样条曲线的控制定点约束代替运动学约束,并基于改进的遗传算法,求解出时间最优的时间节点;在此基础上,规划得到满足时间最优的非线性轨迹曲线.研究表明:基于改进的遗传算法,能够很好地避免传统遗传算法的"退化"现象,更快地求得最优解,即抛光工业机器人的抛光工作时间达到最优.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	金晓怡	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	29	84	5.0	8.0
2	奚鹰	同济大学机械与能源工程学院	72	296	9.0	14.0
3	王川	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	2	0	0.0	0.0
4	朱天宝	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	1	0	0.0	0.0