基于遗传蚁群混合算法的机械臂路径规划

• 作者: 张骁宇 田杰
• 来源期刊: 新型工业化
• 学科: 工学
• 关键词: 空间机械臂 机器人运动学 遗传蚁群算法 路径规划
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 机械工业
• 页码范围: 55-60
• 页数: 6页
• 分类号: TP241
• 字数: 3755字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19335/j.cnki.2095-6649.2020.01.012

摘要

本文针对空间机械臂路径规划问题,提出了一种基于遗传蚁群混合算法的路径规划方法.以安川GP8型号机械臂为研究对象,运用改进 D-H法建立了机械臂的运动学方程并求解.通过遗传蚁群混合算法规划出机械臂末端运动路径,并运用前述的运动学求解方法求出路径中机械臂各关节角度.在MATLAB平台上建立了仿真模型,仿真结果表明了该方法是可行和有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	田杰	合肥工业大学机械工程学院	56	453	8.0	20.0
2	张骁宇	合肥工业大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0