基于三关节机械臂的堆芯支撑板异物抓取方案

• 作者: 刘涛 杜林宝 杨斌 胡娜 胡鑫
• 来源期刊: 中国核电
• 学科: 工学
• 关键词: 核电 异物抓取 机械臂 三关节 水下
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 核电技术
• 页码范围: 171-176
• 页数: 6页
• 分类号: TM623
• 字数: 2737字
• 语种: 中文
• DOI: 10.12058/zghd.youxian.122

摘要

异物对核电站的安全生产和运行造成严重威胁,特别是对于核电站堆芯支撑板上方区域的异物,传统异物抓取机器人和工具不可达.针对该复杂空间结构,提出一种基于机械臂运动和摄像机视觉引导的异物抓取方案,机械臂采用三关节的特殊构型设计,由传动箱、三关节手臂、手爪组成.通过手臂升降、旋转、偏转运动结合628个下栅格板孔实现复杂空间运动全覆盖;通过手臂运动到位后手爪开合动作实现异物抓取;设计定位结构保证机械臂与下栅格板相对固定,同时使机械臂避开下栅格板上障碍物.基于上述结构,机械臂可以满足定位可靠、密封防水、小尺寸限制且抓取多种类型异物的要求.设计、加工制造和测试了一套针对复杂空间的异物抓取机械臂,经过在模拟体上多工况异物抓取试验验证了所提出方案的可行性,机械臂可以安全、可靠的抓取支撑板上方异物.异物抓取机械臂提高了异物清除的覆盖范围,完善了核电站水下异物抓取技术.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杜林宝		2	0	0.0	0.0
2	杨斌		3	0	0.0	0.0
3	胡鑫		1	0	0.0	0.0
4	刘涛		3	1	1.0	1.0
5	胡娜		2	0	0.0	0.0